Замок стоит на скале
высотой около 160 метров над уровнем моря на левом берегу реки Рейн в устье реки Steeg , примерно в 50 км к югу от Кобленца. Его имя означает "неприступный замок на скале", от немецкого слова
Stahel (сталь) и Ecke ( скала) Он имеет заполненный водой ров что является редкостью в Германии. Выстроенный по приказу архиепископа Кельна, он был разрушен в конце 17 века, но перестроен в
20-м и в настоящее время является детским лагерем.
Bacharach, как предполагается, были владениями архиепископов Кельна. Они имели замок, построенный , как южный форпост для защиты отдаленных владений архиепископства, их фогт проживал там.
Неясно, когда настоящий замок был построен, возможно, около 1135 года . Это был первый большой замок к северу от Бингена и Рюдесхайма.
"Gozwin фон Stalecke" впервые упоминается в грамотах в 1120 году . Госвин фон Falkenburg, которого также называют в 1135 году на латинский перевод "Cozwinus де Staelechae" и был первым
держателем замка в лен. Он был членом франкской семьи , которая пришла во владение замком через брак с Luitgard фон Hengebach, вдовой Генриха I из Katzenelnbogen, который умер в 1102. С тех
пор он называл себя Госвин фон Stahleck.
Сын Госвина Герман берет в жены Гертруду из Швабии, сестру короля Германии Конрада III. После получения Stahleck в лен от него в 1140 году он дополнительно получил
пфальцграфство на Рейне. Это сделало его одним из величайших владык Священной Римской империи , владения которого состояли из населенных пунктов Bacharach, Steeg (теперь часть Bacharach),
Diebach и Manubach плюс замки Stahleck, Фюрстенберг и Stahlberg , и он сделал Stahleck центром территории пфальцграфства . Когда король пошел во Второй Крестовый поход , он сделал Германа
своим регентом.
После смерти Германа в 1156 году император Фридрих Барбаросса даровал титул пфальцграфа его сводному брату Конраду Гогенштауфену. После смерти своего сына в 1189 году, единственным
наследником Конрада была его дочь Агнес. Замок и титул могли остаться в семье, в том же году король Генрих VI заменил лен вместо личного наследственным.
Агнес тайно вышла замуж за Генриха Брауншвейгского, сына своего врага герцога Генриха Льва . После смерти Конрада, Генрих как пфальцграф вошел во владение замком. Тем не менее, в 1212 году он
отказался от титула и связанных с ним прав в пользу своего сына Генриха Младшего. Когда последний умер молодым и бездетным в 1214 году, его младшая сестра Агнес унаследовала Stahleck. Чтобы
обеспечить обладание замком , Людвиг I устроил брак в 1222 году между своим сыном Отто и Агнес. Отто (Otto II) в 1243 году получил замки Фюрстенберг и Stahlberg в качестве дополнительного
владения.
Людвиг I перенес свое основное место жительства в Гейдельберг и с тех пор Stahleck использовался лишь изредка и был под управлением судебных приставов. Однако в замке проходили важные
собрания дворянства , в том числе выборы Людвига IV как короля Германии в мае 1314 года и свадьба императора Карла IV и Анны, единственной дочери пфальцграфа Рудольфа II , 4 марта 1349 года.
Кроме того, замок был использован несколько раз в течение 14-го века в качестве залога.
В 1353 году пфальцграфство было разделено и замок перешел к Руперту Младшему , после чего он был включен в состав укреплений вокруг города Bacharach. Сын Руперта , также Руперт, отмечает там
избрание королем Германии в 1408 году . В замке состоялся банкет для избирателей Священной Римской империи . После этого Stahleck постепенно утратил свое значение для империи. В 1442
пфальцграф Людвиг IV провел прием и избирательный банкет для короля Фридриха Габсбурга, на пути в Ахен где он был коронован императором, но в течение 15 и 16 веков замок отошел на второй план
.
Замок был осажден в общей сложности восемь раз во время Тридцатилетней войны. 4 октября 1620 года, он были взят испанскими войсками под командованием Амброджо Спинола . Испанцы были изгнаны
шведами 9 января 1632 года. Замок был сильно поврежден во время осады.
В июле 1635 г. имперские войска под командованием Матиаса Галласа , графа Кампо, успешно осаждают Stahleck. Крепость была оккупирована войсками баварцев в марте 1640 . Осенью 1640 года, после
14-дневной осады, испанские войска вновь заняли замок.
В 1644 году замок и город заняли французские солдаты после 10-дневной осады . В следующем месяце, войска Кельна напали на них и заставили их отступить к замку с большими потерями . Константин
фон Nievenheimb приказал бомбардировать замок , но не попытаться захватить его. Французские солдаты оставались в нем до 24 июля 1650, но были вынуждены покинуть замок в соответствии с
условиями Вестфальского мира. В 1666 году замок был отремонтирован.
Во время войны за наследство пфальцграфства, замок был сильно поврежден , как и большинство укреплений в верхней долине Среднего Рейна . Его комендант , фон Dachenhausen, сдал его французским
войскам 11 октября 1688 года . 15 марта 1689 французы взорвали его. В результате взрыва были полностью разрушены обе стены и много жилых домов сгорело в результате пожара , обломками от
взрыва была уничтожена готическая капелла Вернеры у подножия замковой горы. Замок был так сильно поврежден, что он не был восстановлен.
В 1815 году Венский конгресс передал его во владение Пруссии.